檢測認證人脈交流通訊錄
- 水冷壁爬行機器人的檢測
4.1檢測簡介
我司針對水冷壁人工檢測的問題開展研究。研發團隊通過電廠現場考查和多次設計的實際試用，研制成功了水冷壁爬行機器人。水冷壁爬行機器人能夠代替人工進行水冷壁檢測，機器人采用永磁技術吸附在水冷壁上，可在水冷壁上移動，通過實時的高清視頻完成對水冷壁排管浮灰的沖洗、清焦、排管外觀的檢測、排管壁厚度的自動檢測、缺陷的定位等功能。實現了對電廠水冷壁防磨防爆的智能化各方位檢測，對推動電廠安全運行、節省工期和費用具有重要意義。
4.2組成和原理
機器人采用磁性吸附式結構，能夠在爐膛范圍內可靠攀爬，機器人垂直拉力大于200kg。并可根據不同任務進行模塊組裝，包括驅動行走機構、檢測機構、清洗裝置和顯示控制器。
驅動行走機構包括車身、減速電機、車架和磁輪，減速電機設置于車身內。
檢測機構包括前、后置高清攝像頭、電磁超聲測厚儀、定位裝置，分別設置在車身上。
清洗裝置包括清掃刷和兩個高壓噴水裝置組成，分布于車身的兩側。
顯示控制器采用7寸高清觸摸屏的安卓系統控制終端，控制水冷壁的爬行機器人行走、檢測、清洗和厚度的顯示。
4.3水冷壁爬行機器人的特點及技術參數
（1）高清視頻
攝像頭采用200萬像素CMOS圖像傳感器，150°大視場角，LED照明，實時1080P高清攝像、存儲。可實現對現場環境、機器人的行走、管壁外觀高溫磨損的檢測和記錄。
（2）高壓沖洗
搭載的2個高壓水清洗系統，對水冷壁進行清洗時可達到5兆帕的沖洗力，能很高效的把水冷壁上的一些結渣、結焦沖洗掉，沖洗耗水量不大于10L/min。
（3）高精度測厚
采用電磁超聲測厚裝置，無需耦合劑，以0.1mm精度的測量水冷壁的管壁厚度。省去了傳統的超聲波測厚方式必須涂抹耦合劑才能進行測厚的不方便性。
水冷壁爬行機器人
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